Можно ли водителю легкового автомобиля в данной ситуации начать движение от тротуара?
Нельзя
Можно
Можно, если при этом не будут созданы помехи грузовому автомобилю
Перед началом движения следует включить указатель поворота соответствующего направления. Движение можно начинать, только убедившись, что оно будет безопасным и не создаст помех другим участникам дорожного движения.
(Пункт 8.1 ПДД)